ATOM 2.0 最小平方校正法

為了校正ATOM的結構尺寸誤差，我們使用Lee大介紹的最小平方校正方法，並在點平面時更改一些程序。

使用此方法前需具備以下條件：

1. 要有一台Delta型3D印表機
2. ATOM官方韌體無法使用，需燒成有支援的韌體，本文使用Rich Cattel的韌體
3. 以終端機模式連接3D印表機韌體的方法，使用Printrun或是Arduino開發環境之Serial Monitor皆可，本文使用Octoprint線上列印介面連線
4. 可以打開線上計算機的網頁：http://escher3d.com/pages/wizards/wizarddelta.php

開始校正前先取得初始值：

先從連接3DP的終端機軟體中取得初始值，若使用Rich Cattel韌體在終端機輸入「M666 L」後送出，就可以得到以下初始值資訊。

此處需注意「P (Z-Probe Offset)」的Z值，此數值需根據Z-Probe的觸發深度設定，每台3DP不一樣，若在ATOM官方韌體中設定過Z-Offset，可參考此數值設定，我們的3DP觸發深度為0.65mm，所以在Z-Probe開始點平面前輸入「M666 P0.65」， Z-Probe Offset的值就會被改成0.65。

將初始值輸入線上計算機：

線上印表機的介面如下圖所示，首先選擇3DP韌體，這個跟最下方輸出的設定指令有關。第二個Steps/mm若不是使用Repetier韌體，則與結果無關，不必輸入。接著輸入上個步驟中得到初始值，Initial endstop corrections為Endstop Adj的XYZ值，此值為三軸Home位置的誤差，校正結果一定是負值或零，否則在3DP執行G28(Home)指令之後，滑車將撞向微動開關。Initial diagonal rod length、Initial delta radius、Initial homed height則分別對應D (Diagonal Rod Length)、R (Delta Radius)、H (Z-Height)。Initial tower angular position corrections的XYZ值，分別為A/B/C (Tower A/B/C Position Correction)的值，三個值的定義可在RepRepWiki中Gcode條目的M665處找到。Printable bed radius則是決定Z-Probe點床平面的範圍，我們的機器自己改熱床，列印面積略縮小，因此設定為半徑100mm。Number of probe points則是根據Number of factors to calibrate的數值設定，要校正7個參數，最少需要7個探測點，為了使校正結果更準確，建議使用10個校正點。輸入完成後，按下Suggest probe points按鈕，計算機給出10個建議的探測位置。 Normalise endstop corrections勾選後，可將Endstop corrections誤差最小的一軸變為0，與不勾選相比，列印高度可略為增加，因此建議勾選。

使用Z-Probe點平面：

操作3DP點平面時，先輸入「G28」指令讓三軸回到Home位置，接著使用「G30 X0 Y100」指令探測座標(0, 100)的高度，探測完畢可看到終端機軟體輸出「Bed Z-Height at X:0.00 Y:100.00 = -0.6000」的結果，將探測結果-0.6變號成0.6，並四捨五入到小數點以下第二位，填入第0個探測點的Nozzle height error，重複上述探測步驟直到完成所有探測點。若探測時發現噴頭會撞到玻璃床夾，可自行微調探測位置，需記得將實際探測位置輸入線上計算機。完成所有位置的高度探測後，請先檢查所有探測結果輸入正確並記得變號，確認無誤後按下Calculate按鈕。

將校正結果輸入3DP並存入EEPROM：

計算完成後，會得到校正參數以及可輸入3DP的指令，此指令將根據所選擇的3DP韌體變動。將指令複製後輸入終端機送出，3DP的校正參數將變更，並可用「M666 L」指令檢查輸入是否正確。若校正程序正確，重新執行「G28」指令後並以「G30」指令重新探測，可發現誤差明顯變小，但因重複精度不足，重新探測會有些許誤差，我們的機器校正後，可讓10個探測點高度誤差在±0.02mm以內。確認校正無誤後，將校正結果存入不會揮發的唯讀記憶體中，下次3DP開機時可載入校正結果。